Mi a sík látás
Határvonal alapú szegmentálás Ebben az alfejezetben olyan algoritmusokat tárgyalunk, melyek egy régió határvonalának megtalálásával határozzák meg a régiót. Az egyes eljárások általában az eredeti kép élpixeleire épülnek, tehát a módszereket minden esetben megelőzi valamilyen éldetektálási módszer alkalmazása.
Érzékelés n dimenzióban
Az alábbi eljárásokat tárgyaljuk: Hough transzformáció adott alakzatok detektálására Belső határvonal bejárás A kép mi a sík látás felső sarkából indulva keressük meg egy új régió bal felső pixelét. A megtalált P0 pixel a régió legfelső pixelei közül a legbaloldalibb.
Minimális sorindexűek között a minimális oszlopindexű. P 0 lesz a régió határ kiindulási pixele. Jelölje a dir változó az elmozdulás irányát az előző pixeltől a jelenlegi pixelig.
Az állatok egy részénél, főként a zsákmányállatoknál a szemek egymásnak háttal, a fej két oldalán találhatók, mivel ez biztosítja a lehető legnagyobb látómezőt. Ez jellemző például a nyulakraa bubalusokra és az antilopokra.
Az egyes irányoknak megfelelő irányokat a következő ábra szemlélteti. Járjuk végig az aktuális pixel 3×3-as szomszédságában lévő pixeleket az óramutató járásával ellentétes irányban. Ha az aktuális Pn határpixel megegyezik P1-gyel, Pn-1 pedig P0-lal, akkor véget ért a bejárás.
Egyébként ismételjük a 2. A detektált belső határvonal a P0,P1, Hough transzformáció Egy képen bizonyos alakzatokat egyenes, kör, ellipszis, stb.
Navigációs menü
Éldetektálással előállítjuk a kép élpixeleinek a mátrixát. Hough transzformációval megkeressük a megadott alakzatot leginkább közelítő kontúrokhoz tartozó pixeleket.
Ebben az alakban A és B határozza meg az egyenest. Minden A,B számpár egy egyenest határoz meg az x,y koordináta-síkon, más megközelítésben minden x,y számpár egy egyenest határoz meg az A,B paraméter-síkon. Koordináta-sík és paraméter-sík Forrás: M.
Nixon, A. Aguardo: Feature Extraction and Image Processing.
Binokuláris látás
Newnes, A Hough transzformáció alapötlete Minden a koordináta síkon elhelyezkedő egyenes megfeleltethető egy-egy, a paraméter síkon elhelyezkedő pontnak. Ezt kihasználva, az alábbi módszer segítségével megkereshetjük a koordináta síkon található egyeneseket: Határozzuk meg az összes élpixelhez a hozzájuk tartozó összes lehetséges mi a sík látás a paraméter-síkon.
A Γ sík egyenletének a kamera koordináta-rendszerében a választott világ koordináta-rendszerünk való meghatározására, a Γ síkon fekvő, legalább három pont világkoordinátáira van szükség. Ezeket pl.
Ennek érdekében létrehozunk egy ún. A vizsgált pixelen áthaladó minden egyes egyenes paramétereinek megfelelően eggyel növeljük az akkumulátor mátrix adott paraméterekhez tartozó értékét. Keressük meg az akkumulátormátrix maximumát, azaz hogy hol van a legtöbb egyenesnek közös metszéspontja.
- A sík- és térlátás logikája és fejlesztése
- Binokuláris látás – Wikipédia
- Ezáltal tudja megtalálni a táplálékát, elkerülni a veszélyeket és tájékozódni a környezetében.
Az volumetrikus látás metszéspont megadja a keresett egyenes paramétereit a koordináta-síkon.
Egyenes szakaszok detektálása Hough transzformációval Eredeti kép Akkumulátor mátrix értékei a paraméter-síkon Detektált egyenes Forrás: M.